с 1880 года жил в Париже, затем в Венеции до начала XX века.
В 1893 «за отличные познания» в исторической живописи и картины «Пир у Лауры» по поэме А. С. Пушкина «Каменный гость», «Аллегория науки» и ряд портретов был удостоен звания академика.
Принимал участие в выставках в залах ИАХ (1884–1907, с перерывами). Член и экспонент Московского общества любителей художеств (с 1886), Санкт-Петербургского общества художников (1897–1902), член Общества поощрения художеств (с 1875).
В период с 1903 по 1907 год работал в газетах в качестве редактора издателя.
В 1908 году председатель организации Аксаковского литературного и политического общества в Москве.
Умер в 1910 году на лечениях в Крыму.
Степанов принадлежит к числу заметных представителей русской академической живописи второй половины XIX века. Его работы преимущественно небольшого формата, часто нарочито созданы в подражание живописи «старых мастеров» — малых голландцев или французских живописцев XVIII века (Ж.-О. Фрагонара, А. Ватто и других).